=WICHTIG=

'''Bitte nur Bilder und Texte verwenden an denen ihr auch die Rechte habt, oder deren Verwendung ausdrücklich erlaubt wurde!'''

Also nicht einfach einen Text kopieren, man muss sich schon die Arbeit machen den Sachverhalt mit eigenen Worten wieder zu geben.

(Dieser Abschnitt dient nur nochmal als Erinnerung und kann ggf. später gelöscht werden)

=Die Idee=
Die Grundidee ist es mit günstigen und einfach zu beschaffenden Komponenten einem Multicopter zu bauen.

Dabei ist das ursprüngliche Projekt als Open-Source gehalten, so das es immer weitere Varianten gibt, wie das Projekt Ardu-Copter. Die Website mit dem Projekt, auf das sich hierbezogen wird, findet sich im Internet unter http://www.multiwii.com

Obwohl auch optional eine Stabilisierung für eine Kamera und die Möglichkeit einer Höhenregelung über einen Luftdrucksensor vorgesehen ist liegt der
Hauptanwendungsbereich bei der Fun-Fliegerei mit der Möglichkeit gelegentlich eine Kamera mit zu nehmen, aber auf Grund er fehlenden GPS-Navigation wohl weniger im Bereich der Luftbildfotografie.

=Komponenten=

== Arduino ==
Herzstück dieser Multicopter-Steuerung bildet das Arduino-Board, für gewöhnlich kommt das "Arduino Pro Mini 328 - 5V/16MHz" zum Einsatz.
Alternativ kann auch das "Arduino Nano V3.0" eingesetzt werden, was schon eine USB-Schnittstelle zum programmieren mitbringt oder das "Seeeduino Mega" welches mehr Ein- und Ausgänge zur Verfügung stellt.

Die Arduino-Board werden i.d.R. mit betriebsfertigem Bootloader ausgeliefert, es muß lediglich die Firmware aufgespielt werden und die Parameter für den Betrieb eignestellt werden ( Mittels GUI-Software [ GUI : Grafical User Interface ]).

Die nötige Software findet man unter http://www.multiwii.com

== Wii Motion Plus ==
Das Wii-Motion Plus ist ein Zubehörteil für die Wii-Spielekonsole das neben einem 3-Achsen-Gyroskop auch einen Microchip mit A/D-Wandler beinhaltet der die Sensoren ausliest und die Werte über einen I²C-Bus bereitstellt.

[[Bild:Wii_Motion_Plus.jpg|200px]]

== Wii Nunchuck (optional) ==
Ebenfalls ein Zubehörteil für die Wii-Spielekonsole das neben dem für den Betrieb im Wii-Copter überflüssigen Steuerstick einen 3-Achs-Beschleunigungssensor, der ebenfalls über den I²C-Bus abgefragt wird, bereitstellt.

[[Bild:Wii-Nunchuk.jpg|200px]]

Weil es mit dem Sensor aus dem Nunchuck öfters zu Problemen gekommen ist, wird alternativ dazu der 3-Achsen-Beschleunigungssensor "BOSCH BMA020" der zudem auch noch günstiger ist.

Die Vorteile des BMA020 liegen im Vergleich zu anderen Beschleunigungssensoren wie dem ADXL345 und BMA180 im günstigerem Preis und darin das die Versorgungsspannung vom Regler-BEC verwendet werden kann. Die MultiWii Software unterstützt die oben genannten ACC ab der Version 1.6pre.

== Brushless-Regler (ESC) ==
=== Einstellungen für Multiwii ===
=== Alternative Firmware für ESC ===
Mittlerweile hat sich herum gesprochen, dass es alternative Firmwares für die ESCs gibt.
Durch das Flashen einer alternativen Firmware ist der Regler in der Lage durch die höhere Auflösung auf dem Reglerweg den Motor feiner ansteuern zu können.
Speziell wird hier auf die alternative Firmware von [https://github.com/sim-/tgy Simon Kirby@Github] eingegangen.

=== Tutorial: Pimp my ESC mit Simon´s Software ===
*;Was wird benötigt?
:unterstützter ESC mit Mikrocontroller (µC) [http://www.atmel.com/Images/doc8159.pdf Atmega8A] bzw. [http://www.atmel.com/Images/doc2486.pdf Atmega8]
:AVR ISP Programmer (zum erstmaligen Flashen des µCs)
:Möglichkeit die Pins vom µC mit Programmer zu verbinden (Löten, Nagel-Board usw.)
:Software zum flashen: [http://lazyzero.de/en/modellbau/kkmulticopterflashtool KKmulticopter Flash Tool]
:[https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0AhR02IDNb7_MdEhfVjk3MkRHVzhKdjU1YzdBQkZZRlE#gid=0 Liste aller flashbaren ESCs] um die richtige Hex-Datei flashen zu können

*;Verbinden von µC und Programmer
:es müssen MOSI, MISO, SCK, RST & GND zwischen µC und Programmer verbunden sein
:d.h. MOSI mit MOSI, MISO mit MISO, SCK mit SCK, RST mit RST und GND mit GND
:'''VCC am µC nicht anschließen, sondern den ESC mit einem Akku über die Akkuanschlusskabel versorgen'''
:[[Datei:Atmega8_pinout.png]]

*;Flashen des ESCs mit Hilfe des KKmulticopter Flash Tools inklusive Bootlader-Flash
:richtige Hex-Datei aus der [https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0AhR02IDNb7_MdEhfVjk3MkRHVzhKdjU1YzdBQkZZRlE#gid=0 Liste] ausfindig machen
:Foto vom Flash Tool mit entsprechenden Voreinstellungen [[Datei:KK FlashTool.png]]
:richtige Hex-Datei öffen entsprechend der oben genannten Liste

== barometrischer Drucksensor (optional) ==
Will man das der Multicopter selbstständig die Höhe halten kann muss man diese messen, dazu wird der "BMP085" verwendet, der wie auch die anderen Sensoren über den IC2-Bus abgefragt wird.
Da dieser Sensor allerdings nur für Ca. 3,3V Betriebsspannug ausgelegt ist, aber die restliche Elektronik mit 5V arbeitet muss man entweder die Spannung über Dioden herabsetzen oder man setzt einen Pegelwandler (z.B. "Sparkfun BOB-08745") ein.

=Aufbau=
== Allgemein ==
Grundverdrahtung eines Quadro Wii Copters

[[Bild:Grundverdrahtung.jpg]]

Die Verbindung zum Empfänger erfolgt mit Einzelleitungen, + und - des Empfängers werden an einem Ausgang abgegriffen und mit dem Arduino-Board verbunden. Die Verbindung des Wii Motion Plus ( WMP ) erfolgt mit 4 Leitungen ( Vcc, Gnd, Data, Clock ). Wird ein Nunchuk ( NK ) oder BMA020 Beschleunigungssensor verwendet, so wird dieser mit 4 Leitungen mit dem WMP verbunden. Durch den I²C-Bus, der durchgeschleift ist, erfolgt mittels der Firmware ( Sketch ) im Arduino die Auswertung aller am I²C-Bus angeschlossenen Sensoren.

Genaue Schaltpläne für die Verdrahtung der verschiedenen Modellmöglichkeiten ( Quad, Tri, Y6, .... ) findet man unter http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1340771

==Tricopter==
(hier soll was zum Anschluss der Regler und des Servos hin, incl. der möglichen Optionen was Zusatzfunktionen angeht )
==Quadrocopter==
(sinngemäß wie Tricopter)
==Hexacopter==
(sinngemäß wie Tricopter)
==Y-Hexacopter==
(sinngemäß wie Tricopter)
==Octocopter==
(sinngemäß wie Tricopter)

=Konfiguration=
(hier soll z.B was hin zum einstellen der Gaswerte ,des Senders, ...)

=Setup=

(hier soll was hin zum einstellen der Regelparameter & Co)
==PID - Was ist das, was macht es==
Die PID-Werte (engl: proportional–integral–derivative, deu: proportional-integrierend-verzögernd) besteht aus den Anteilen des P-Gliedes, des I-Gliedes und des D-Gliedes. Diese drei Werte dienen zum Erfassen von sämtlichen für das System messbaren Einflüssen. 
Im Fall eines Multirotorsystems sind die Einflüsse Winkelveränderungen (Gyro), Beschleunigungen (ACC und Magnetometer) und Druckveränderungen (Barometer) existent, ständig durch die Sensoren zu erkennen und durch die PID-Regler auf die Lage stabilisierend zu wirken, um dabei ein nahezu schwingfreies Verhalten zu zeigen. 
Jedes Multirotorsystem reagiert durch seinen mechanischen und elektrischen Aufbau auf Einflüsse anders und benötigt daher eine ganz individuelle Einstellung.

===P-Wert===

P ist die Korrekturkraft die den Copter wieder in seine Ausgangsposition bringt. Je höher der P-Wert ist, desto höher ist die Kraft mit der der Copter wieder in seine Ausgangsposition zurückkehren will.

'''Erhöhung des P-Wertes:'''
Der Copter ist immer stabil bis der P-Wert zu hoch ist. Dann beginnt der Copter zu schwingen und man beginnt die Kontrolle zu verlieren.

'''Senkung des P-Wertes:'''
Wird der P-Wert zu weit gesenkt, gerät der Copter ebenfalls außer Kontrolle.

'''Praxiswerte:'''
Bei Coptern mit 35 bis 40cm Achsabstand sind P-Werte von 3,0 bis 3,5 auf ROLL und PITCH empfehlenswert. Für weniger als 30cm Achsabstand sollte der Wert unter 3,0 liegen.

===I-Wert===

I ist der Zeitraum, bei dem die Winkel- und/oder Änderung abgetastet und gemittelt wird. Der Ausschlag der Korrekturkraft wird somit bestimmt, um zur Ausgangsposition zurück zukehren.

'''Erhöhung des I-Wertes:'''
Wird der I-Wert erhöht, so erhöht man die Wahrscheinlichkeit die Ausgansposition zu halten und Drifts zu reduzieren. Ebenso steigt die Verzögerung für die Rückkehr in die Ausgansposition.

'''Senkung des I-Wertes:'''
Die Verzögerung der Veränderung wird verkleinert, der Drift erhöht sich, die Fähigkeit Position zu halten wird reduziert.

'''Praxiswerte:'''
Werte zwischen 0,010 und 0,050 sind in der Realität normal. Wert mit maximal 0,005 erhöhen oder senken.

===D-Wert===

D ist die Geschwindigkeit mit der der Copter in seine ursprüngliche Position zurückkehren soll. Dies spielt auch mit der Wirkung des P-Wertes zusammen. Der Wert bei D ist ein Negativwert!

'''Erhöhung des D-Wertes:'''
Hier wird die Geschwindigkeit erhöht mit der der Copter in seine Ausgangsposition zurück will. Erhöhung des D-Wertes steigert die Wahrscheinlichkeit des Aufschwingens.

'''Senkung des D-Wertes:'''
Reduziert die Geschwindigkeit mit der der Copter in seine Ausgangsposition zurückkehren will.

'''Praxiswerte:'''
Werte zwischen 5 und 25 sind als normal anzusehen.

==Spannungsüberwachung==

Für das Ausrechnen der ADC-Werte der Spannungsüberwachung gibt es eine kleine Exceltabelle. In der Tabelle einfach die gewünschte Warnschwelle (Spannung) eintragen und der ADC-Wert wird ausgerechnet. Ebenso ist eine Berechnung der Spannung eines ADC-Wertes möglich. [http://www.rc-heli-fan.org/download/file.php?id=94426 Hier] ist diese Datei zu finden.

=Betrieb=
(Hier sollen allgemeine Hinweise zum betrieb hin )

'''=FAQ= Frequently Asked Question ( Häufig gestellte Fragen )'''

''Problem :'' Regler schalten nicht scharf, obwohl die Hardware die Scharfschaltung signalisiert

Mögliche Ursachen :
- Geberweg ist nicht korrekt eingestellt - zunächst mit Hilfe der GUI alle Geberwege prüfen und am Sender auf 1000µs ( Low ) , 1500 µs ( Mid ) , 2000µs (High) einstellen ( TravelAdjus / Endpunkte bzw. Mittenverstellung / Subtrim )

- Gasweg des Reglers paßt nicht zu dem eingestellten Bereich von 1000...2000 µs - Regler neu einlernen !

- Regler ab Werk fehlerbehaftet, z.b. keine oder fehlerhafte Firmware. Schließt man am einfachsten aus, indem man die Regler und Motoren VOR der Verwendung im Copter provisorisch verdrahtet und direkt am Empfänger überprüft. Dabei empfiehlt es sich, vorher bereits die Sendereinstellungen ( Geberweg-Abgleich ) durchgeführt zu haben. Bei neuen Projekten kann man einfach einen Modellspeicher aufrufen, auf dem bereits ein Multicopter eingerichtet ist ( dort hat man i.d.r. bereits die geberwege abgeglichen ).

''Problem :''permanentes Diagonales zittern / "wobbeln" des Copters im Schwebeflug, unregelmäßige Gasannahme, schwankende Drehzahlen

Ursache:
Die verwendeten Regler bzw. deren Firmware vertragen sich nicht mit der Ansteuerfrequenz von 490 Hz. Kompatible Regler verwenden oder, sofern möglich, mit Simon-K.-Firmware flashen. Die Firmware findet sich unter https://github.com und ist Donationware. Eine Übersicht über dafür geeignete regler findet man unter https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0AhR02IDNb7_MdEhfVjk3MkRHVzhKdjU1YzdBQkZZRlE#gid=0

( to be continued )

=Links=
==RHF-Forum==
Der WII-Copter (Selbstbau-Projekt) http://www.rc-heli-fan.org/viewtopic.php?f=255&t=79362

Hauptseite des Ursprungs-Projektes mit Links zu verwendeten Firmware und Prog.-Software http://www.multiwii.com

LED-Steuerung MWClight http://www.rc-heli-fan.org/viewtopic.php?f=255&t=82517

MultiWiiKopter-Konfigurationsprogramm für Arduino (LCD) http://www.rc-heli-fan.org/viewtopic.php?f=255&t=80336

Baudokumentation - Mini Wii-Copter http://www.rc-heli-fan.org/viewtopic.php?f=255&t=82034

Baudokumentation - Wii-Y6 http://www.rc-heli-fan.org/viewtopic.php?f=255&t=81576

==Rahmen==
CAD-Dateien verschiedener Rahmen (Opensource) http://openkopterframe.svn.sourceforge.net/

Wii Copter

2011-03-05T07:40:28Z

Crizz: Grundstein gelegt

Datei:Grundverdrahtung.jpg

2011-03-05T07:34:04Z

Crizz: Grundverschaltung eines Arduino mit WMP

Grundverschaltung eines Arduino mit WMP

Wii Copter

2011-03-05T07:24:22Z

Crizz: /* Arduino */

Wii Copter

2011-03-05T07:19:40Z

Crizz: Ergänzt

Wii Copter

2011-03-05T07:18:20Z

Crizz: /* Wii Nunchuck (optional) */

2007-10-16T19:52:09Z

Crizz: /* Heftige Vibrationen bei Enddrehzahl */

=Thunder Tiger MiniTitan E325 FAQ=

==allgemeine Hinweise==
*Wie bei jedem technischen Gerät sollte beim Bau sehr viel Sorgfalt walten. Dazu gehört z.B. die Sichtkontrolle jedes Bauteils vor dem Einbau.
*Zudem sollte streng nach der Reihenfolge im Handbuch gearbeitet werden.
*Schraubverbindungen dürfen nicht zu lose, aber auch nicht zu fest sein.
*Der Einsatz von Schraubensicherung ist Pflicht.
*Bei ARF-Sets kann leider keine Garantie für einen wirklich fehlerlosen Aufbau gegeben werden. Deswegen lieber nochmal alles überprüfen.
*Gestängelängen, Abstände und Einbaupositionen sollten nur von wirklich Erfahrenen Piloten verändert werden. Auch hier gilt, lieber 2mal Nachmessen, bevor verbaut wird. Zumindest der Spurlauf wird es danken.

''Die allgemeinen Hinweise gelten natürlich nicht nur für den Mini Titan :)''

==Tips zum Aufbau==

====Position des Heckservos====
In der Anleitung wird gezeigt, dass das Heckservo auf der rechten Seite des Heckrohrs angebracht werden soll. Prinzipiell keine schlechte Idee zum Ausgleichen des Empfängergewichts. Aber das Servo liegt jetzt gefährlich im Einschlagbereich der Paddel bei einem Crash. Also entweder das Servo auf die Linke Seite montieren (Die Montagehalter sind eh beidseitig verwendbar) oder nahe am Heckrotor mit einem kurzen Gestänge montieren (bietet sich für diejenigen an, die mit LiFePo4s fliegen wollen)

====Position des Gyros====
Auch der Gyro liegt für Einstellarbeiten zwar perfekt aber dennoch extrem gefährlich beim vorgeschlagenen Aufbau. Im Chassis (sozusagen eine Etage tiefer) sollte genügend Platz vorhanden sein, den Gyro geschützt zu verbauen.

====Heckanlenkgestänge====
Das Gestänge ist recht filigran gehalten, hier lohnt es sich CFK-Roh zu benutzen. Einfach ein Röhrchen mit 1,3mm Innendurchmesser zurechtschneiden, über das Gestänge schieben und mit Cyanacrylat oder Epoxy fixieren.

==FAQ==

====Vibrationen beim Hochlaufen und Abschalten====
Scheinen bei der originalen Plastik-Version in gewissem Maße normal zu sein.

Starke Vibrationen beim hochlaufen des Motors können ein Anzeichen für verkehrtes
Zahnflankenspiel ( i.d.R. zu groß )sein. Dies geschieht insbesondere nach dem Tausch
des Hauptritzels, wenn beim anziehen der Befestigung nicht darauf geachtet wird, das
sich die Motorträgerplatte nicht verschiebt.

====Heftige Vibrationen bei Enddrehzahl====
Wurden Teile des Rotorkopfes gewechselt? Mittlerweile gibt es drei verscheiden Versionen der Plastik-Blatthalter, die alle auf den ersten Blick identisch aussehn, aber leicht unterschiedliche Masse haben. Es kam auch schon vor, dass originale Hauptrotorachsen einen Schlag hatten, also unbedingt vor dem Einbau prüfen. Genauso sieht es bei den Kugelkopfpfannen aus, es sind im ganzen Set zwei kürzere Enthalten, die auch unbedingt an die Blatthalter gehören (einen auf jede Seite, versteht sich).Ist alles korrekt, aber der Heli vibriert immernoch? Dann liegt es evtl an den Blättern. Zudem sollte die Blattlagerwelle mit etwas Silikonfett geschmiert werden.

Die unterschiedlichen Blatthalter erkennt man am Übergang zum Anlenkstück. In der ersten Version war hier dies nur
als Winkel ausgeführt, in der zweiten Version kam ein Kunststoff-Dreieck als Verstärkung in den Übergang, in der
dritten Ausführung wurde dies mit Verdickungen weiter verstärkt. Bei Problemen mit dem Blattspurlauf empfiehlt es
sich, ältere Blatthalter gegen V2 oder V3 bzw. Aluminium-Blatthalter auszutauschen.

====Spiel im Heck====
Bei der originalen Plastik-Version wird grundsätzlich Spiel sein. Wenn nicht, dann sind die Schraubverbindungen zu fest angezogen. Im Flug fällt das nicht auf.

====Hakende Heckschiebehülse====
Scheinbar sind nicht alle Heckwellen 100%ig gratfrei. Mit einem feinen Schmirgelpapier (>600er) und einem Tropfen Öl sollte das Problem schnell gelöst sein.

==häufig benötigte Ersatzteile==
*Hauptzahnrad
*Heckrohr
*Servohalter
*Paddel
*Haupt- und Heckrotorblätter
*Heckabtriebseinheit (mit der Alu-Version ist man eh besser bedieht)
*Hauptrotorwelle
*Kabinenhaube und evtl Kabine
*Landegestell

Mini Titan E325 FAQ

2007-10-16T19:49:03Z

Crizz: /* Vibrationen beim Hochlaufen und Abschalten */

=Thunder Tiger MiniTitan E325 FAQ=

==allgemeine Hinweise==
*Wie bei jedem technischen Gerät sollte beim Bau sehr viel Sorgfalt walten. Dazu gehört z.B. die Sichtkontrolle jedes Bauteils vor dem Einbau.
*Zudem sollte streng nach der Reihenfolge im Handbuch gearbeitet werden.
*Schraubverbindungen dürfen nicht zu lose, aber auch nicht zu fest sein.
*Der Einsatz von Schraubensicherung ist Pflicht.
*Bei ARF-Sets kann leider keine Garantie für einen wirklich fehlerlosen Aufbau gegeben werden. Deswegen lieber nochmal alles überprüfen.
*Gestängelängen, Abstände und Einbaupositionen sollten nur von wirklich Erfahrenen Piloten verändert werden. Auch hier gilt, lieber 2mal Nachmessen, bevor verbaut wird. Zumindest der Spurlauf wird es danken.

''Die allgemeinen Hinweise gelten natürlich nicht nur für den Mini Titan :)''

==Tips zum Aufbau==

====Position des Heckservos====
In der Anleitung wird gezeigt, dass das Heckservo auf der rechten Seite des Heckrohrs angebracht werden soll. Prinzipiell keine schlechte Idee zum Ausgleichen des Empfängergewichts. Aber das Servo liegt jetzt gefährlich im Einschlagbereich der Paddel bei einem Crash. Also entweder das Servo auf die Linke Seite montieren (Die Montagehalter sind eh beidseitig verwendbar) oder nahe am Heckrotor mit einem kurzen Gestänge montieren (bietet sich für diejenigen an, die mit LiFePo4s fliegen wollen)

====Position des Gyros====
Auch der Gyro liegt für Einstellarbeiten zwar perfekt aber dennoch extrem gefährlich beim vorgeschlagenen Aufbau. Im Chassis (sozusagen eine Etage tiefer) sollte genügend Platz vorhanden sein, den Gyro geschützt zu verbauen.

====Heckanlenkgestänge====
Das Gestänge ist recht filigran gehalten, hier lohnt es sich CFK-Roh zu benutzen. Einfach ein Röhrchen mit 1,3mm Innendurchmesser zurechtschneiden, über das Gestänge schieben und mit Cyanacrylat oder Epoxy fixieren.

==FAQ==

====Vibrationen beim Hochlaufen und Abschalten====
Scheinen bei der originalen Plastik-Version in gewissem Maße normal zu sein.

Starke Vibrationen beim hochlaufen des Motors können ein Anzeichen für verkehrtes
Zahnflankenspiel ( i.d.R. zu groß )sein. Dies geschieht insbesondere nach dem Tausch
des Hauptritzels, wenn beim anziehen der Befestigung nicht darauf geachtet wird, das
sich die Motorträgerplatte nicht verschiebt.

====Heftige Vibrationen bei Enddrehzahl====
Wurden Teile des Rotorkopfes gewechselt? Mittlerweile gibt es drei verscheiden Versionen der Plastik-Blatthalter, die alle auf den ersten Blick identisch aussehn aberleicht unterschiedliche Masse haben. Es kam auch schon vor, dass originale Hauptrotorachsen einen Schlag hatten, also unbedingt vor dem Einbau prüfen. Genauso sieht es bei den Kugelkopfpfannen aus, es sind im ganzen Set zwei kürzere Enthalten, die auch unbedingt an die Blatthalter gehören (einen auf jede Seite, versteht sich).Ist alles korrekt, aber der Heli vibriert immernoch? Dann liegt es evtl an den Blättern. Zudem sollte die Blattlagerwelle mit etwas Silikonfett geschmiert werden.

====Spiel im Heck====
Bei der originalen Plastik-Version wird grundsätzlich Spiel sein. Wenn nicht, dann sind die Schraubverbindungen zu fest angezogen. Im Flug fällt das nicht auf.

====Hakende Heckschiebehülse====
Scheinbar sind nicht alle Heckwellen 100%ig gratfrei. Mit einem feinen Schmirgelpapier (>600er) und einem Tropfen Öl sollte das Problem schnell gelöst sein.

==häufig benötigte Ersatzteile==
*Hauptzahnrad
*Heckrohr
*Servohalter
*Paddel
*Haupt- und Heckrotorblätter
*Heckabtriebseinheit (mit der Alu-Version ist man eh besser bedieht)
*Hauptrotorwelle
*Kabinenhaube und evtl Kabine
*Landegestell