Callis AWQC

ArduWii Quadcopter

Da ich schon länger mit dem Arduino Boards rumspiele kam mir die Bauanleitung aus dem RHF Thread zu einem ArduWiiCopter gerade recht als Winterprojekt.

Komponenten

• 10x10x1mm Alurahmen (3,50Eur Baumarkt)
• DVDs als Chassie (im c't Abo enthalten)
• 4x Regler DragonSky 20A (10Eur/Stück)
• 4x Motor Emax CF2822 (8,00Eur/Stück)
• Arduino Diecimila (oder Duemilanova) (später aus Gewichtsgründen ein Nano)
• Empfänger MPX RX-5 Light M-Link
• Wii Motion Plus (12Eur)
• Nunchuck (6Eur)

Todo

• [DONE] WMP umdrehen und direkt aufkleben mit 1 Lage Spiegeltape, etwas besser?
• [DONE] WMP beschweren, brachte Verschlechterung
• Motore noch mal auf krumme Wellen kontrollieren
• Propeller noch mal auf Unwucht testen
• Propeller aufbohren und feste Mitnehmer testen

Aktueller Stand

13.01.2011

Habe heute noch mal etwas an den Reglern rumgedoktort. Die Kontaktierung mit den Akkupunkturnadeln könnte klappen, leider lassen sich die verflixten Dinger nicht löten. Und dann arbeitet der Atmega8 auf dem Regler wohl mit 3.3V, ich denke mal das selbst wenn ich die Kontaktierung hinbekomme die 5V vom Arduino (mein Aushilfsbrenner) nicht funktionieren wird, also rein schon aber nicht raus ;-)

11.01.2011

Heute habe ich den Copter wieder auseinander gerissen. Vorher noch ausprobiert wie man ein Arduino zum Flashen von anderen ATMELS nehmen kann. Dann Regler von Schrumpfschlauch befreit. FUCK. Noch kleinere Packungsgröße als auf allen Bildern im Internet, die Chinesen haben echt feine Hände.

OP an offenem Hirn

Ich habe dann versucht mit Nadeln die Kontakte herzustellen, erfolglos. Demnächst probieren ich es unter dem Stereomikroskop meiner Schwiegermutter. Etwas besseres als die Nadeln mit Heißkleber zu fixieren ist mir auch nicht eingefallen. Mir fällt grad ein das ich noch ein paar Akkupunkturnadeln habe...

10.01.2011 Versuche

Regler neu eingelernt, Softwarekalibration aus dem Programm genommen, das hat sie immer wieder auf LiPo Mode programmiert, Akku mal unter den Rahmen geschnallt, keine Verbesserung. WMP mit Heißkleber fixiert, keine Besserung. Fliegt immer noch genauso Scheiße.

4.01.2011 Versuche

Bin heut mit P auf 1.8 runter, D und I erst mal 0.0. Ist jetzt erst mal kontrollierbar aber nicht sooo dolle stabilisiert habe ich das Gefühl, vielleicht bin ich aber auch verwöhnt vom Microbeast und erwarte zu viel, zumal ja ein QC doch ein anderes Tierchen ist.

Ich muss mal Yacco loben: ohne das externe Display wäre ich verzweifelt, so sind Parameter wirklich schnell geändert und im Gegensatz zur PC-GUI resetet das LC-Display den QC nicht immer und die Motore laufen auch nicht kurz an, vom nervigen "pling-plöng" des Windows USB Stacks mal ganz abgesehen.

Im Wohnzimmer plötzlich wieder totales Rumgeeire wenn man ihn hat "gehen" lassen.

WMP umgedreht und direkt angeklebt, leichte Besserung bilde ich mir ein. PID: 1.5/0.8/-7

Die Regler werden ganz schön warm, muss erst mal Luftlöcher in die Haube Bohren.

4.1.2011 Zweitschweber

Nachdem ich eine Welle und zwei Lager ausgetauscht habe heute der Zweitschweber. Anscheinend habe ich mein WMP flasch rum drauf, ich musste im Code die Gyrowerte von YAW umdrehen, mit dem Nebeneffekt das Motor aus und die Kalibration auch verdreht sind.

Grundsätzlich gehts jetzt, aber er fliegt echt grottig schlecht, stabil ist anders. Ich habe mich aber noch nicht mehr als 30cm über den Boden gewagt, kann sein das es Bodeneffekt ist, oder Vibs, oder die PIDs noch zu hoch sind, dabei habe ich die schon total runter gedreht. Aber im Zimmer wird sich das nicht klären lassen.

So einen schlechten Erstflug hatte ich noch nie bei Drehflüglern.

Ich konnte ihn nach ein paar Tests mit den PIDs halbwegs in der Luft halten, im Moment sind die Params 2.2/0.030/-15 für Roll/Nick und 8.5/0/0 für Gier.

WMP weicher lagern hat die Sache verschlechtert!

Ein Motor läuft nicht so schnell wie die anderen, ich habe das mal Softwaretechnisch angegangen, aber habe keine Ahnung ob das gut geht ;-) Habe mal den i2c Bustakt auf 400Hz gesetzt, Tests stehen noch aus.

Ich glaube ein Motor hat schon wieder einen Schlag, sind die Wellen aus Gummi oder was?

30.12.2010 LC Display

Ich warte auf die Motorwelle, also wird inzwischen mal das Programm zur Konfiguration mit einem LC-Display (http://www.rc-heli-fan.org/viewtopic.php?f=255&t=80336) mitgestrickt.

Drahtverhau! ;-)

28.12.2010 Reparatur

Kotz und Glibber, ein Motor hat nen Schlag bekommen, die Welle eiert fröhlich vor sich hin.

27.12.2010 Reparatur

CFK Verstärkungsplatte geschnitten und gebohrt, dann neue Löcher für die Platte in den Frame, Oben Aufbohren damit die Muttern innen im Rahmen liegen, dann zusammenbauen... Schade, schade, schade. Leider einmal auf der falschen Seite gebohrt, mangelnde Konzentration. Naja, irgendwie mit zwei Schrauben und CA zusammengetüddelt.

Neue Basisplatten gebohrt, so langsam gehen mir die c't-DVDs aus. Knopflochchirugie um die Reglerkabel einzufädeln, Motoren angeschraubt.

26.12.2010 Erstschweber

Erster Testlauf mit Propellern. Regelung scheint in die richtige Richtung zu laufen. Power scheint auch ausreichend zu sein. Beim Testen von Gier ist mir aber gleich ein Mitnehmer abgeflogen, die Gewinde passen nicht wirklich zu M3 wie es scheint, "Wurfpassung". Habe nochmal alle nachgezogen aber ob das hält?

Abends: Erstschweber. Leider nicht ganz erfolgreich :-( Hat an sich prima abgehoben so auf 30cm, dann wollt ich noch etwas höher was er mit einem extremen Sprung in Richtung Decke quittiert hat, oben angekommen habe ich dann Gas komplett(? nicht ganz sicher) raus, da hat er den ersten Flip seines noch jungen Lebens gemacht, leider nur 180° und ist (JETZT habe ich Gas ganz raus genommen) aus ca. 2,20m voll auf den Rücken geknallt. Zum Glück hatte ich noch eine Abdeckung aus einer CD-Spindel gebaut, sonst hätte sicher das Board was abbekommen. Beide DVD-Grundplatten sind kaputt, habe noch einen 2. und 3. Versuch gemacht, die gingen aber auch schief, das WMP Board hing wohl schief (wobei ich dazwischen neu initialisiert habe, ich dachte das würde nix ausmachen, aber er driftete sofort weg. Rahmen ist an den Ausschnitten auch verbogen, habe ich wieder gerichtet, aber ich werd jetzt mal ne Platte drunter schrauben, noch 2x hin und her und das Baumarktalu bricht. DVDs als Grundplatten sind nicht so ideal, aber ich hab nix besseres und Geld für einen käuflichen Frame will(!) ich nicht ausgeben. Immerhin sind sie so eine Art Knautschzone. Die Haltenasen in der Haube hat es auch sauber abgeschert, dabei ist das recht zäher Kunststoff.

Habe jetzt mal die Gaskurve angepasst, aber konnte natürlich nicht testen ob das reicht diese Sprunghaftigkeit abzustellen, anscheinend scheint aber genug Power da zu sein die mittlerweile 720g in die Luft zu bekommen.

25.12.2010

Rahmen ist soweit fertig, das mit dem Bohren ging dank Bohrständer auch, nur ein Loch für die "Zentralplatten" ist echt außer Mitte geraten, nun gut, ich konnt es hindrücken ;-) Habe heute noch mal neue Zentralplatten gebohrt die das außermittige Loch berücksichtigen.

Gewicht 650g, am Arduino (Mini Pro statt Diecemilla) kann man sicher noch sparen, mal sehen.

Hochstromseite ist fertig.

Rahmen

17.12.2010

Ich habe mit einer Laubsäge in jeden Holm einen Ausschnitt gemacht und dann passend gefeilt. Nunja, meine Werkzeuge sind eher suboptimal und meine Metaller-Ausbildung ist schon lange her, aber es passt und wird seinen Zweck erfüllen denke ich.

Ich werde die Verbindung später kleben, als Verstärkung habe ich innen im Bereich der Ausschnitte noch ein Kohlerohr eingeklebt.

23.12.2010

Rahmen fertig, das mit dem Bohren ging dank Bohrständer auch, nur ein Loch für die "Zentralplatten" ist echt außer Mitte geraten, nun gut, ich konnt es hindrücken ;-)

Später kommt die durchsichtige DVD als Elektronikabdeckung noch ganz nach oben, dann also drei Lagen.

25.12.2010

Neue Zentralplatten (ok DVDs), ich habe ne ganze Menge DVDs und CDs zerbrochen um welche zu finden die nicht so heftig splittern, es gibt einige die bekommt man einfach nicht zerbrochen, nur weiß man das erst wenn sie krumm ist...

Am Rahmen habe ich die Kabeldurchführungen erweitert damit ich die Stecker der Regler/Motor Verbindung durch bekomme.

Elektronik

18.12.2010

Heute kam ein Geschenk aus Frankfurt (das in China ;-), vom Zoll abgesegnet, Inhalt war ein Wii Motion Plus und ein Nunchuck (also Clone davon). Schnell beides an der Wii ausprobiert, geht. Also auseinander gerupft.

WMP war recht schnell angeschlossen und die ersten Kurven erschienen in der GUI.

Der Tip mit dem drannlassen der Buchse so das man dann einen NK zum testen anschließen kann war irreführend. Ich habe die Kabel 1 zu 1 angeschlossen (gelötet) und es ging nix mehr. Im zweiten Versuch dann wie in der Schaltung (Brücke zw. Vcc und Pin 3) und jetzt tanzen die Werte.

19.12.2010

So Kalibration mit Nunchuck ging nun auch, Funke soweit programmiert.

20.12.2010

Das Nunchuck arbeitet leider nicht richtig. Oder stört den Bustakt auf dem i2c Bus, jedenfalls habe ich Cycle Times zwischen 6000 und 12000 was nicht akzeptabel ist, ich denke so wird das nix mit fliegen. 3.3V halfen etwas (mit 5V Cycle Times teils >32000). Ist ein Lotteriespiel mit der Hardware.

21.12.2010

Durch eine kleine Codeänderung habe ich jetzt Cycle Times von stabilen 8000 mit NK, ohne 3000, bzw 2000 mit FastMode: http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=16882700&postcount=4712

23.12.2010

Heute habe ich mal den ersten Test mit Motor und Regler gemacht, ging nicht. Nach längerem suchen habe ich dann gesehen das ich das WMP auf allen Pins zum Nunchuck kurzgeschlossen habe... PANIK. Aber es funktioniert noch prima, echt solide das...

25.12.2010

Starkstromseite ist fertig verkabelt. An den Reglern habe ich längere Kabel angelötet, dann mit 1,2mm Silberlötstiften und den passenden Kabelschuhen versehen und durch die Ausleger geführt. Puh, das war fast wie am Fließband, so alles x4. Alle Motore laufen und auch noch in die richtige Richtung, ich musste nur bei zweien die Richtung tauschen. Ganz gute Quote an sich ;-)