Kreiselfunktionen

Kreiselfunktionen

DELAY Funktion

Mit dem Delay wird nicht eine Verzögerung des Stellgliedes beeinflusst, sondern es wird dem Kreisel mitgeteilt, dass das Heckservo x ms benötigt, um den Steuerbefehl umzusetzen. Durch diese Info kann der Kreisel sozusagen in die "Zukunft" sehen und verhindern, dass das Heck überschwingt.

Der Kreisel meldet, der Sollwinkel ist erreicht:

1. Fall: idealer Servo (Heckansteuerung), Delay=0 ms: 

         Das Heck bleibt sofort auf dem Sollwinkel stehen 

2. Fall: idealer Servo (Heckansteuerung), Delay=100 ms (zu Groß): 

         siehe Fall 5 

3. Fall: langsamer Servo (Heckansteuerung), Delay=0 ms: 

         Das Heck dreht sich solange weiter, bis der Servo auf 0 steht 

         -> das Heck ist zu weit gedreht 

         -> Kreisel korregiert in die andere Richtung 

4. Fall: langsamer Servo (Heckansteuerung), Delay= z.b. 10 ms: 

         Der Heckservo wird ca. 10 ms bevor der Sollwinkel erreicht ist auf null gestellt 

         -> Das Heck bleibt bei dem Sollwinkel stehen 

5. Fall: langsamer Servo (Heckansteuerung), Delay= z.b. 100 ms (zu groß): 

         Der Heckservo wird zufrüh auf null gestellt 

         -> Das Heck bleibt VOR dem Sollwinkel stehen 

         -> Der Kreisel korrigiert in die selbe Richtung nach