Kreiselfunktionen: Unterschied zwischen den Versionen
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Mit dem Delay wird nicht eine Verzögerung des Stellgliedes | Mit dem Delay wird nicht eine Verzögerung des Stellgliedes eingestellt, sondern es wird dem Kreisel beigebracht, dass das Heck x Millisekunden (ms) benötigt, um den Steuerbefehl umzusetzen. Dadurch kann der Kreisel sozusagen in die "Zukunft" sehen und verhindern, dass das Heck überschwingt. | ||
Der Kreisel meldet, der Sollwinkel ist erreicht: | Das Delay steuert, wie die Drehbewegung beendet wird. Zur Veranschaulichung sollen folgende Fälle dienen: | ||
Annahme: Der Kreisel meldet am ende einer schnellen Drehbewegung, dass der Sollwinkel ist erreicht: | |||
1. Fall: idealer Servo (Heckansteuerung), Delay=0 ms: <br> | 1. Fall: idealer Servo (Heckansteuerung), Delay=0 ms: <br> | ||
-> Das Heck bleibt sofort stehen (auf dem Sollwinkel)<br> | |||
2. Fall: idealer Servo (Heckansteuerung), Delay=100 ms (zu Groß): <br> | 2. Fall: idealer Servo (Heckansteuerung), Delay=100 ms (zu Groß): <br> | ||
-> Der Heckservo wird zu früh auf Null gestellt<br> | |||
-> Das Heck bleibt stehen, BEVOR der Sollwinkel erreicht ist<br> | |||
-> Der Kreisel korrigiert nach (in die selbe Richtung)<br> | |||
3. Fall: langsamer Servo (Heckansteuerung), Delay=0 ms: <br> | 3. Fall: langsamer Servo (Heckansteuerung), Delay=0 ms: <br> | ||
Das Heck dreht sich solange weiter, bis der Servo auf | Das Heck dreht sich solange weiter, bis der Servo auf Null steht<br> | ||
-> das Heck ist zu weit gedreht <br> | -> das Heck ist zu weit gedreht <br> | ||
-> Kreisel | -> Kreisel korrigiert nach (in die andere Richtung) | ||
leichte Pendelbewegungen bis der Sollwert erreicht ist<br> | |||
4. Fall: langsamer Servo (Heckansteuerung), Delay= z.b. 10 ms: <br> | 4. Fall: langsamer Servo (Heckansteuerung), Delay= z.b. 10 ms: <br> | ||
Der Heckservo wird ca. 10 ms bevor der Sollwinkel erreicht ist auf | Der Heckservo wird ca. 10 ms bevor der Sollwinkel erreicht ist auf Null gestellt <br> | ||
-> Das Heck bleibt bei dem Sollwinkel stehen <br> | -> Das Heck bleibt bei dem Sollwinkel stehen <br> | ||
5. Fall: langsamer Servo (Heckansteuerung), Delay= z.b. 100 ms (zu groß): <br> | 5. Fall: langsamer Servo (Heckansteuerung), Delay= z.b. 100 ms (zu groß): <br> | ||
siehe Fall 2 <br> | |||
Der Fall 1 und 2 sind in der Realität nicht denkbar und dienen nur zur Veranschaulichung. | |||
In der Praxis wird man es nur mit dem Fall 3 bis 5 zu tun haben, da es leider kein ideales Heck gibt. Die oben genannten ms-Werte sind einfach aus der Luft gegriffen. | |||
Version vom 13. Juli 2005, 23:50 Uhr
Kreiselfunktionen
Einige Kreisel bieten spezielle Funktionen an, die Wichtigsten sind hier aufgeführt.
REV
REV steht für Reverse, Wirkrichtungsumkehr. Diese Funktion wird benötigt, wenn das Heckservo in die falsche Richtung läuft, dann kann damit die Servolaufrichtung elektronisch umgekehrt werden.
SENS
SENS steht für Sensitivity, Empfindlichkeit. Mit ihr wird eingestellt, wie empfindlich der Kreisel auf Bewegungen reagiert.
LIMIT
Mit LIMIT wird eine elektronische Wegbegrenzung für das vom Kreisel angesteuerte Servo eingestellt.
DELAY
Mit dem Delay wird nicht eine Verzögerung des Stellgliedes eingestellt, sondern es wird dem Kreisel beigebracht, dass das Heck x Millisekunden (ms) benötigt, um den Steuerbefehl umzusetzen. Dadurch kann der Kreisel sozusagen in die "Zukunft" sehen und verhindern, dass das Heck überschwingt.
Das Delay steuert, wie die Drehbewegung beendet wird. Zur Veranschaulichung sollen folgende Fälle dienen:
Annahme: Der Kreisel meldet am ende einer schnellen Drehbewegung, dass der Sollwinkel ist erreicht:
1. Fall: idealer Servo (Heckansteuerung), Delay=0 ms:
-> Das Heck bleibt sofort stehen (auf dem Sollwinkel)
2. Fall: idealer Servo (Heckansteuerung), Delay=100 ms (zu Groß):
-> Der Heckservo wird zu früh auf Null gestellt
-> Das Heck bleibt stehen, BEVOR der Sollwinkel erreicht ist
-> Der Kreisel korrigiert nach (in die selbe Richtung)
3. Fall: langsamer Servo (Heckansteuerung), Delay=0 ms:
Das Heck dreht sich solange weiter, bis der Servo auf Null steht
-> das Heck ist zu weit gedreht
-> Kreisel korrigiert nach (in die andere Richtung) leichte Pendelbewegungen bis der Sollwert erreicht ist
4. Fall: langsamer Servo (Heckansteuerung), Delay= z.b. 10 ms:
Der Heckservo wird ca. 10 ms bevor der Sollwinkel erreicht ist auf Null gestellt
-> Das Heck bleibt bei dem Sollwinkel stehen
5. Fall: langsamer Servo (Heckansteuerung), Delay= z.b. 100 ms (zu groß):
siehe Fall 2
Der Fall 1 und 2 sind in der Realität nicht denkbar und dienen nur zur Veranschaulichung. In der Praxis wird man es nur mit dem Fall 3 bis 5 zu tun haben, da es leider kein ideales Heck gibt. Die oben genannten ms-Werte sind einfach aus der Luft gegriffen.