Kreiselfunktionen: Unterschied zwischen den Versionen
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Mit dem Delay wird nicht eine Verzögerung des Stellgliedes beeinflusst, sondern es wird dem Kreisel mitgeteilt, dass das Heckservo x ms benötigt, um den Steuerbefehl umzusetzen. Durch diese Info kann der Kreisel sozusagen in die "Zukunft" sehen und verhindern, dass das Heck überschwingt. | |||
Der Kreisel meldet, der Sollwinkel ist erreicht: | Der Kreisel meldet, der Sollwinkel ist erreicht: | ||
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Das Heck bleibt sofort auf dem Sollwinkel stehen <br> | |||
2. Fall: idealer Servo (Heckansteuerung), Delay=100 ms (zu Groß): <br> | 2. Fall: idealer Servo (Heckansteuerung), Delay=100 ms (zu Groß): <br> | ||
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Das Heck dreht sich solange weiter, bis der Servo auf 0 steht <br> | |||
-> das Heck ist zu weit gedreht <br> | |||
-> Kreisel korregiert in die andere Richtung <br> | |||
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Der Heckservo wird ca. 10 ms bevor der Sollwinkel erreicht ist auf null gestellt <br> | |||
-> Das Heck bleibt bei dem Sollwinkel stehen <br> | |||
5. Fall: langsamer Servo (Heckansteuerung), Delay= z.b. 100 ms (zu groß): <br> | 5. Fall: langsamer Servo (Heckansteuerung), Delay= z.b. 100 ms (zu groß): <br> | ||
Der Heckservo wird zufrüh auf null gestellt <br> | |||
-> Das Heck bleibt VOR dem Sollwinkel stehen <br> | |||
-> Der Kreisel korrigiert in die selbe Richtung nach<br> | |||
Version vom 13. Juli 2005, 10:04 Uhr
Kreiselfunktionen
REV Funktion
SENS Funktion
LIMITER Funktion
DELAY Funktion
Mit dem Delay wird nicht eine Verzögerung des Stellgliedes beeinflusst, sondern es wird dem Kreisel mitgeteilt, dass das Heckservo x ms benötigt, um den Steuerbefehl umzusetzen. Durch diese Info kann der Kreisel sozusagen in die "Zukunft" sehen und verhindern, dass das Heck überschwingt.
Der Kreisel meldet, der Sollwinkel ist erreicht:
1. Fall: idealer Servo (Heckansteuerung), Delay=0 ms:
Das Heck bleibt sofort auf dem Sollwinkel stehen
2. Fall: idealer Servo (Heckansteuerung), Delay=100 ms (zu Groß):
siehe Fall 5
3. Fall: langsamer Servo (Heckansteuerung), Delay=0 ms:
Das Heck dreht sich solange weiter, bis der Servo auf 0 steht
-> das Heck ist zu weit gedreht
-> Kreisel korregiert in die andere Richtung
4. Fall: langsamer Servo (Heckansteuerung), Delay= z.b. 10 ms:
Der Heckservo wird ca. 10 ms bevor der Sollwinkel erreicht ist auf null gestellt
-> Das Heck bleibt bei dem Sollwinkel stehen
5. Fall: langsamer Servo (Heckansteuerung), Delay= z.b. 100 ms (zu groß):
Der Heckservo wird zufrüh auf null gestellt
-> Das Heck bleibt VOR dem Sollwinkel stehen
-> Der Kreisel korrigiert in die selbe Richtung nach